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1804年底，西班牙参加法国一方对英国宣战。1805年秋，拿破仑战争进入高潮。当时这位法国皇帝拿破仑·波拿巴正准备对奥地利发动决定性的乌尔姆-奥斯特利茨战役，急需法西联合舰队攻击奥地利盟国那不勒斯，以援助他的地面战役。
然而，此时由法国海军中将维尔纳夫统帅的法西联合舰队，却被纳尔逊率领的英国舰队封锁在西班牙加的斯港内。维尔纳夫清醒地认识到:如按照拿破仑的命令回师地中海，首先要冲过纳尔逊这一关。但是他深知自己不是纳尔逊的对手，因而迟迟不敢出发。原来，在9月初纳尔逊即得知了法国舰队到达加的斯港与西班牙舰船会合，并处在英海军将领科林伍德的监视之下的情况。不久，海军部就派遣他率4艘军舰前往加的斯与科林伍德会合，以加强对该港的封锁。
9月28日，两支分舰队在加的斯附近海域会合，组成了拥有33艘战舰的英国舰队。会合之后，纳尔逊接替了科林伍德的指挥，并开始对加的斯港实施封锁。在纳尔逊到达加的斯的当天，正好是他47岁的生日。这位独臂独眼的猛将，在英国海军中德高望重。纳尔逊利用各舰长为他祝贺生日的时机，在旗舰"胜利"号上召开作战会议，阐述了他酝酿已久的作战计划。
纳尔逊的计划是:截断敌人纵队，集中火力逐次攻击敌舰队的各个部分。为此，他没有遵守死板的皇家海军《战斗条令》中规定的一路纵队线式战术，而是将英国舰队分成双列:其中一个分队以垂直角度突入敌纵队，切断其后卫与中军的联系，然后集中兵力突击敌舰队后卫舰只。另外一个分队则切断敌中军和前卫的联系，集中炮击敌中军。这样，纳尔逊便能使用他的全部兵力去集中攻击敌舰队三分之二的战舰。为了迅速割裂敌队形，两个分队的前锋分别由100门炮的"王权"号和l04门炮的"胜利"号担任。因为两舰都是三层甲板、百门炮的战列舰，威力要比只装有74门炮的敌舰要大得多。纳尔逊之所以敢下定这样的决心，采用这种不合条令要求的战术，主要是因为英国海军拥有威力强大的武器--巨型短炮，它们能在近距离内给敌造成致命的损伤。此外，英舰还有训练有素的炮手和新式的炮弹点火装置，能保证炮手在航行中随时进行射击。当纳尔逊慷慨激昂地讲完他的计划时，许多人心悦诚服地流下了热泪，一致赞同道"这主意新颖、独一无二--简单"。
1805年10月19日，维尔纳夫迫于拿破仑的压力，终于率领由33艘战列舰组成的法西联合舰队驶离加的斯港，进入大西洋。双方的舰队并未直接接触，而是远远地监视着对方。此时的纳尔逊并不急于求战，他是想先将敌舰队诱出，再攻歼之。因此，只要敌舰队不离开自己的视野就可以了。
第三天黎明时分，两支舰队在西班牙特拉法尔加角以西的海面上相遇了。此时维尔纳夫的联合舰队正向东南方的直布罗陀海峡行驶，但他却仍心神不定。凌晨6点，纳尔逊向舰队发出了信号"分两支舰队前进口。这时，由科林伍德指挥的15艘军舰，成一列向下风方向散去;纳尔逊则亲率另11艘军舰组成上风一列，同时发起冲击。
维尔纳夫见势不妙，于8时整下令全舰队大转弯，掉头北驶。这正如纳尔逊所预料的那样，联合舰队企图北上返回加的斯港。然而，由于纵队很长，所以法西联合舰队用了两个多小时才转向北方前进，但是秩序却非常混乱。
11时10分，法国海军110门炮的战舰"弗高克斯"号最先看到英舰"王权"号驶近，遂发出开火命令，打响了特拉法尔加海战的第一炮。 "王权。号战列舰之所以能一马当先，冲在最前列，这得益于它 采用了先进的造船技术。它与"胜利"号一样，在船体的外壳上包装 了铜皮，使得航速有了很大提高。因此，它只用了10分钟就插进了法国军舰"弗高克斯"号和西班牙军舰"圣安娜"号之间，按预定计划将联合舰队拦腰截断。紧随他的14艘英舰，与16艘敌舰在近距离内展开了激烈的炮战。"王权"号的第一次舷炮齐射就击毁了"圣安娜"号的尾部，使400名水兵丧失了战斗力，约占全舰人数的一半。
与此同时，纳尔逊正率领另11艘军舰向敌中军冲去。11时50分，决战即将开始之际，纳尔逊在旗舰"胜利"号上向舰队发出了著名的信号:"英国期待每个水兵恪尽职守!" "胜利"号在接敌过程中，为了节省弹药，40分钟没有还击。它的主桅帆被穿了许多大洞，主桅杆也被炮弹击中，航速减慢了不少。正在这时，纳尔逊发现了敌旗舰"布欣陶列"号。然而，纳尔逊并未直接向它驶去，而是佯攻其前卫，遂改为与敌纵队平行的航向行驶，给维尔纳夫造成了纳尔逊企图采用老式线式战术的错觉。几分钟后，当舰队将靠近目标，接近其火炮射击范围之际，纳尔逊却突然命令"胜利"号调转方向，直逼敌纵队的中军。同时，向舰队发出了另外一个信号"近距离击敌!"，这便是后人称道的"纳尔逊密诀"。
12时15分，"胜利"号率先插到"布欣陶列"号和"敬畏"号之间，把已遭科林伍德腰斩的联合舰队再次齐胸劈断。这时，纳尔逊才下令开火。刹那间，"胜利"号的巨型短炮和双弹丸炮同时齐射，一间巨炮内装了一颗30·6千克的炮弹和500颗镊弹，直接射进"布欣陶列"号的尾部舷窗，给该舰造成了重大损伤。被纳尔逊截开的10艘前卫战舰，无心恋战，企图躲入加的斯港避难，中军的7艘战舰则与纳尔逊的舰只绞织在一块，形成了混战的局面。
下午1时15分，"胜利"号被击断的桅杆钩住了"敬畏"号，纳尔逊见有机可乘，正在后甲板上冒着枪林弹雨准备用接舷战来占领它。但是，他一身金碧辉煌的军服和佩带的勋章却暴露了自己的身份。"敬畏"号上的一名特等狙击手，居高临下地击中了纳尔逊，使纳尔逊受了致命伤。尽管如此，双方胜负却已成定局，由于英国战舰火力强大，近战优势明显，因而联合舰队渐渐无力抵抗。半个小时后，科林伍德下令结束战斗。纳尔逊在弥留之际获悉了英国舰队取胜的消息。
这次帆船时代最大的海战就此结束，法西联合舰队损失惨重，有18艘舰船被击沉或俘获，只剩下11艘回到加的斯港。从维尔纳夫以下，有7000人当了俘虏，死伤2600人。而英国方面舰只毫无损失，包括纳尔逊在内伤亡1600人。
特拉法尔加海战的胜利，不仅把英国从拿破仑入侵的威胁中解脱了出来，而且确立了英国的百年海上霸主地位。正因如此巨大的历史意义，英国人把纳尔逊视为伟大的民族英雄，他的旗舰"胜利"号也被当作重要的历史文物而保存了下来。
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